Své herecké začátky spojil tento rodák z Hradce Králové, narozený v roce 1967, s amaterským souborem J. K. Tyl, který řídil v té době nestor mosteckého amaterského divadelnictví František Kup. Zdeněk Vencl měl tak příležitost v inscenovaných pohádkách projevit svůj herecký talent.
Souběžně studoval na báňské průmyslové škole v Duchcově a po jejím absolvování se pokoušel o přijetí na DAMU. V letech 1991 až 1994 hrál v souboru spolku Kašpar a po rozdělení souboru odešel společně s Michalem Dočekalem do Divadla Komedie. Od roku 2002, kdy Dočekal získal angažmá v Národním divadle v Praze, se Zdeněk Vencl věnoval jiným aktivitám, nežli jen divadlu. Zaměřil se na zlepšování svých fyzických dispozic a věnoval se hojně kulturistce.
Po tuto dobu neměl pevné angažmá v žádném divadelním souboru a jen sporadicky hrál zejména na pražských scénách v menších rolích, a to v Bránickém divadle, Divadle Bez zábradlí, Divadle Palace. Objevil se i v muzikálu Excalibur a Krysař. Pro svou výraznou postavu byl poměrně často zván k natáčení filmů, a to již od svého filmového debutu ve filmu režiséra Víta Olmera Tankový prapor /1991/.
Ve filmech, do kterých byl obsazován, hrál menší role vojáků různých hodností, policisty a četníky, zločince a gangstery. Filmografie Zdeňka Vencla je především neuzavřená - Šakalí léta /1993/ - rež. Jan Hřebejk, Řád /1994/ - rež. Petr Hvižď, Perniková věž /2002/ - rež. Milan Šteindler. Debut v ČT zaznamenal v roce 1997 v seriálu Zdivočelá země a téhož roku rovněž v televizním seriálu Motel Anathema. V roce 2000 v roli gangstera se objevil v televizním seriálu Případy detektivní kanceláře Ostrozrak a v roce 2010 v seriálu Ach, ty vraždy.
Od roku 2009 je Zdeněk Vencl stálým členem hereckého souboru Městských divadel pražských.
- 2014 - Poslední z Aporveru
- 2013 - Sanitka 2 (TV seriál)
- 2012 - Láska je láska
- 2010 - Ach, ty vraždy! (TV seriál)
- 2009 - Country Club: První směna (video film)
- 2009 - Proč bychom se netopili (TV seriál)
- 2009 - Expozitura (TV seriál)
- 2008 - Kriminálka Anděl (TV seriál)
- 2006 - Poslední vlak
- 2005 - Eden (TV seriál)
- 2004 - Agentura Puzzle: Pohřeb (TV film)
- 2004 - Redakce (TV seriál)
- 2003 - Četnické humoresky (TV seriál)
- 2002 - Perníková věž
- 2002 - Únos domů
- 2002 - Waterloo po česku
- 2001 - Černí andělé (TV seriál)
- 2000 - Případy detektivní kanceláře Ostrozrak (TV seriál)
- 2000 - Vlci ve městě (TV film)
- 1999 - Kanárek
- 1998 - Bídníci
- 1998 - Motel Anathema (TV seriál)
- 1997 - Četnické humoresky (TV seriál)
- 1997 - Kosmetička a zvíře
- 1997 - Zdivočelá země (TV seriál)
- 1995 - Malostranské humoresky
- 1995 - Schlafes Bruder
- 1994 - Řád
- 1993 - Stalingrad
- 1993 - Žiletky
- 1993 - Šakalí léta
- 1991 - Tankový prapor
Dokumentární:
- 2001 - Kde pramení Amazonka (TV film)
TV pořady:
- 2012 - Buřtcajk (TV pořad)